Если нет много времени, берешь йогурт какой-нибудь сладкий, его в формочки для мороженого (или в кружку), как чуть подмерзнет суешь туда палку от мороженого и ждешь пока в морозилке замерзнет полностью.
Если времени много, вбиваешь в инете рецепт мороженого и ищешь оптимальный вариант (по продуктам и по способу готовки)